Proporsional-inteqral-diferensial (PID) açıq ara ən mühüm idarəetmə alqoritmidir. PID tənzimləmənin tarixi XX əsrin birinci yarısına qədər gedib çıxır. Proseslərin idarəetməsində istifadə olunan kontrollerlərin 95 faizi PID kontrollerlərdir ki, bunların da böyük hissəsini PI tip olanlar təşkil edir. PID kontrollerlərin bu qədər geniş tətbiqi onların yaxşı performansı ilə yanaşı, sadəliyi ilə də izah oluna bilər.

Rəqəmli PID tənzimləməni başa düşmək üçün ilk öncə analoq PID tənzimləməni dərk etmək lazımdır.

Analoq PID tənzimləyici -- Bu tənzimləyici fasiləsiz olaraq tapşırıq siqnalı və prosesin ölçülmüş dəyişəni arasında fərq kimi e(t)-xətanın qiymətini hesablayır və proporsional, inteqral, diferensial tənzimləmə qanunları əsasında sistemə düzəliş tətbiq olunur.

1.Proporsional (mütənasib) tənzimləmə qanunu (P ilə işarə edilir):

Burada KP - tənzimləyicinin sazlama parametri olub, gücləndirmə əmsalı adlanır.

2. İnteqral (İ) tənzimləmə qanunu:

Burada KI sazlama parametri inteqrallama sabiti adlanır. Bu qanundan g = const , f = const olduğu halda statik xətanı aradan qaldırmaq üçün istifadə olunur.

3. Diferensial (D) tənzimləmə qanunu:

Komponent xətanın dəyişmə sürətinə əsasən çıxışı tənzimləyir. O, dalğalanmaları azaltmağa və idarəetmə sisteminin dayanıqlığını yaxşılaşdırmağa kömək edir, lakin PI nəzarəti qədər yaxşı olmadığı üçün çox istifadə olunmur.

Rəqəmli PID tənzimləyici

Rəqəmsal kontrollerləri tərtib etmək üçün müxtəlif üsullardan istifadə olunur. 2 əsas yanaşma var. Birinci üsul analoq PID kontrollerinin layihələndirilməsindən və sonra rəqəmli PID parametrlərinin yenidən hesablanması üçün bu parametrlərdən istifadə edilməsindən ibarətdir. İkinci üsul rəqəmsal dizayndan ibarətdir.